实际工业系统与国防军工重要装备具有高阶非线性、强耦合性及不确定性等特性，同时还 面临着来自状态、性能及输入方面的多重混合约束。现有针对这类不确定非线性系统的约束控 制方法存在约束限制类型单一、约束冲突调解机制不完善及控制设计较繁琐等问题。为此，本 项目面向非线性系统在多重混合约束下的冲突自调解和低复杂度控制方法开展研究。首先，针 对多样化的潜在冲突类型，通过引入低阶辅助系统在线调节参考轨迹或约束边界，制定简洁而 灵活的冲突调解机制。然后，基于边界函数开展微分同胚非线性映射，将原系统的约束控制问 题转化为新系统的稳定控制问题，并采用非嵌套的反步设计开发纯鲁棒控制器，避免对非线性 近似器的使用和虚拟控制器的求导。最后，基于Lyapunov分析、摄动理论及反证法分析闭环系 统的稳定性，并在臂手机器人平台开展仿真及实验验证。项目有望突破当前约束控制方法的理 论瓶颈，为非线性系统的安全可靠运行提供理论依据和技术支撑。